15世紀以前，打狗嶼本為平埔族西拉雅（Siraya）族的分支馬卡道（Makatau）族的居住地，荷蘭人稱此地為Tankoya，稱打狗港為Tancoia。而馬卡道族語的Takau為「竹林」之意，「打狗」兩字為其音譯。如今，高雄市立美術館旁，有條寬廣的「馬卡道」路。
明朝天啟四年（1624年），荷蘭人在澎湖被明朝水師打退，轉而退守台灣另組織東印度公司，並實施殖民主義。當時的打狗港已是台灣南部重要漁港。荷蘭傳教士華倫泰因在所著的《荷蘭貿易誌》，地圖上稱打狗山為「猿山」（Ape Berg），常見於18世紀後的歐洲航海圖上。
明永曆十五年（1661年），鄭成功率軍驅走荷蘭人後，改稱台灣為東都，設一府二縣。其中，萬年縣縣治設於今高雄市左營區，轄境相當於今天的高雄市、高雄縣、屏東縣及臺南縣一部份區域。在打狗山下的東北南地區，明鄭軍隊的各路軍隊駐屯，有左營、前鎮、後勁、前鋒尾、右沖（今右昌）等，部分古地名還沿用迄今。於今，左營懷古的「萬年季」活動可是一年比一年盛大。
1683年，清福建水師提督施琅率兵攻台，鄭克塽降清。1855年美國威廉安遜．羅賓奈，奈氏兄弟購置三桅船「科學號」，於打狗港建立碼頭、倉庫及燈火信號所。八年後，打狗港開港，與外商通航貿易。
打狗港開港之後，一直到清光緒九年(1883年)，清將王福祿始聘英國技師築西式燈塔於旗後山上。據文獻所載，當時為磚造的方形塔，內裝六等單蕊定光燈，見距約十浬，所有的儀器設備均購自英國。
日治時期，日本人擴建高雄港，並於1916年(大正五年)著手重建燈塔，於1918年完工，成為八角形磚塔。台灣光復後曾先後三次更換燈光設備，目前已換為新式四等旋轉透鏡電燈，光力增強為85萬燭光。回顧百年來，這座聳立在打狗港口的燈塔，從無間斷地發出光芒，照耀海上的船隻，是高雄港成長茁壯的最佳見證。由於維護得當，內政部在民國68年核定為國家三級古蹟。(現改列高雄市市定古蹟)